Analiza orodij za vodenje industrijskih robotov YaskawaPerenič, Jan (Avtor) Munih, Marko (Mentor) Kmecl, Peter (Komentor) Industrijski robotROS2MotoROS2MotoPlusnatančnost gibanja.V magistrski nalogi je bila izvedena primerjalna analiza vodenja industrijskega robota Yaskawa HC20 DTP z uporabo dveh pristopov: preverjenega sistema MotoPlus in novega sistema MotoROS2, ki temelji a odprtokodnem okolju ROS2. Cilj naloge je bil primerjati natančnost izvajanja robotskih gibov in zahtevnost implementacije obeh sistemov. Primerjava je bila izvedena na podlagi premikov po posameznih oseh (X, Y, Z) in po ravninah (XY, YZ, XZ), pri dveh različnih hitrostih (50 mm/s in 100 mm/s) ter pri dveh tipih gibov (LIN in PTP). Vsaka trajektorija je bila razdeljena na tri ključne točke: začetno točko za oceno ponovljivosti začetne pozicije, ciljni točki v pozitivni smeri za analizo natančnosti v gibanju navzgor ter ciljni točki v negativni smeri za oceno natančnosti v spodnjih ekstremih. Meritve so bile izvedene s sistemom Leica AT960 in brezžično sondo T-Mac, rezultati pa so bili primerjani s simulacijami in uporabljeni za izračun napak natančnosti. Analiza je pokazala, da med sistemoma vodenja MotoPlus in MotoROS2 pri LIN in PTP gibih ni večjih razlik v natančnosti. Linearni gibi so se izkazali za bolj natančne. Ugotovljeno je bilo, da je uporaba sistema MotoROS2 smiselna predvsem za napredne uporabnike, ki že delujejo v okolju ROS2 in razpolagajo z ustrezno usposobljenim kadrom.20252025-08-29 10:40:00Magistrsko delo/naloga171647sl