Modularno zasnovan senzorski in krmilni modul za mobilnega robotaRopič, Nejc (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) Avtonomnostkrmilni modulPID-regulatoržiroskopultrazvočni senzorDiplomsko delo predstavlja proces načrtovanja in razvoja modularnega senzorskega in krmilnega modula za mobilnega robota ter razvoj programske opreme za njegovo upravljanje. Trenutne rešitve na trgu ponujajo le enovite sisteme, ki niso zasnovani za notranja in zunanja ogrodja hkrati. Zasnova enovitega modula omogoča nižje stroške izdelave in enostavnejšo uporabo. Vključuje različne senzorje, ki omogočajo boljše zaznavanje okolja, bolj natančno navigiranje, premikanje po prostoru in večjo varnost pri delovanju. Cilj diplomskega dela je zasnovati modul, ki ga preprosto namestimo na različna ogrodja kolesnih robotov, kot so notranji hišni sesalnik ali zunanja kosilnica. Ohišje smo načrtovali tako, da na ogrodju zasede čim manj prostora. Za glavno komponento modula smo izbrali krmilnik Raspberry Pi. Z uporabo preproste aplikacije, razvite v Flask ogrodju, je omogočeno daljinsko upravljanje robota prek lokalnega omrežja s telefonom ali računalnikom. Razvita programska oprema uporablja proporcionalno-integrirni-diferencirni regulator (PID) za ohranjanje smeri ter podatke žiroskopa za precizno zavijanje. Za zaznavanje ovir so implementirani ultrazvočni senzorji, ki omogočajo določeno stopnjo avtonomne vožnje. Krmilni modul je sposoben zaznati in se izogniti oviram ter prilagoditi smer vožnje glede na povratne informacije senzorjev. Sistem je bil testiran v različnih scenarijih (notranji in zunanji prostori). Dosegli smo ohranjanje smeri brez odstopanja. Sistem omogoča cenovno dostopno in prilagodljivo platformo za mobilne robote. Sistem bi v prihodnje lahko nadgradili z naprednimi algoritmi strojnega učenja ali integracijo dodatnih senzorjev za boljše zaznavanje okolice.20252025-07-02 12:41:29Diplomsko delo/naloga170064sl