Vodenje robotskega manipulatorja z jermenskimi pogoniŽURA, MATIC (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Ovčak, Franci (Komentor) robotvodenjesistem zobatih jermenovROSkrmilnikMagistrska naloga obravnava razvoj in implementacijo sistema za vodenje namensko zasnovanega robotskega manipulatorja, s poudarkom na povezovanju mehanskega dela z naprednim programskim okoljem. Glavni cilj naloge je oblikovanje sistema natančnega in zanesljivega vodenja robota ter komunikacije med programirljivim logičnim krmilnikom in robotskim operacijskim sistemom. V uvodnem delu je predstavljena tematika ter ideja rešitve, ki združuje industrijski pristop z uporabo sodobnih odprtokodnih tehnologij. Sledi opis mehanske zasnove robotskega manipulatorja, razvoj kinematičnega modela ter analiza delovnega prostora. Na teoretični ravni so podani postopki izračuna kinematike in način vodenja robota. Eksperimentalni del vključuje razvoj sistema za vodenje s pomočjo gonilne plošče, krmilnika in ustrezne programske strukture. Algoritmi za vodenje so bili razviti v okolju ROS2 z uporabo vozlišča za pozicijsko vodenje in pošiljanje trajektorij. Povezava med krmilnikom in ROS2 je bila realizirana z uporabo namenske knjižnice, medtem ko je bila logika krmilnika razvita v okolju TwinCAT. Zaključni del naloge vključuje meritve in analizo točnosti ter natančnosti sistema. Meritve, izvedene z ustrezno merilno opremo in definiranim postopkom, kažejo na visoko stopnjo natančnosti in zadovoljivo točnost lege vrha manipulatorja. Rezultati potrjujejo, da sistem izpolnjuje zastavljene cilje ter predstavlja uspešno integracijo mehanskih komponent s sodobnim programskim okoljem za uporabo pri nadaljnem projektu.20252025-05-29 11:05:08Magistrsko delo/naloga169465sl