Razvoj in validacija penetrometra za oceno prehodnosti terena pri vesoljskih aplikacijahTrajkovski, Dejan (Avtor) Vrabič, Rok (Mentor) penetrometeriprehodnost talvesoljske aplikacijenosilnostmehatronikaV magistrski nalogi smo razvili in validirali prilagojen penetrometer za oceno mehanskih lastnosti tal, namenjen majhnim roverjem za raziskovanje zunajzemeljskih površin. Penetrometer je bil oblikovan z več iteracijami, pri čemer je bil tretji prototip optimiziran za robustnost in natančnost. Eksperimenti so vključevali tri vrste peskov (MP-UF, MP-20, MP- MIX) pri različnih relativnih gostotah (RD = 0%, 50%, 100%). Rezultati so pokazali, da naprava zanesljivo meri odpornost tal na penetracijo, kar omogoča oceno nosilnosti in prehodnosti tal. Dodatna analiza je vključila uporabo Mohr-Coulombove enačbe za določanje strižne trdnosti in nosilnosti. Rezultati potrjujejo, da penetrometer izpolnjuje zahteve za simulacijo luninega in marsovskega regolita. Raziskava prispeva k razvoju kompaktnega sistema za analizo tal, ki bo ključen za prihodnje avtonomne navigacijske sisteme roverjev.20242024-12-21 07:30:25Magistrsko delo/naloga166139sl