Robotska platforma za avtonomno kartiranje neznanega terenaKržmanc, Domen (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) Rok, Vrabič (Komentor) mobilni robotavtonomno kartiranjenavigacijarobotska kooperacijaPri raziskovanju neznanega terena na drugih planetih, je eden izmed večjih problemov hitrost raziskovanja. Signali med zemljo in Marsom lahko potujejo več kot dvajset minut, kar onemogoča kakršnokoli vodenje v realnem času. Posledično to pomeni, da se roboti premikajo zelo počasi, kar omejuje njihovo učinkovitost. Magistrsko delo obravnava razvoj celotnega sistema za avtonomno kartiranje neznanega terena z večimi avtonomnimi in kooperativnimi mobilnimi roboti. Uporabili smo odprtokodno robotsko platformo Leo Rover, ki smo jo nadgradili z Nvidia Jetson Orin Nano računalnikom ter Intel RealSense D456 kamero. Vsak robot se avtonomno premika po neznanem terenu, ter s pomočjo tridimenzionalne kamere ter algoritmov za obdelavo slik, sestavlja karto terena. Roboti si med delovanjem med seboj izmenjujejo podatke o svojem položaju, ter informacije o raziskanem terenu. Cilj celotne naloge je, da roboti brez človeške pomoči čim bolj učinkovito raziščejo neznan teren ter sestavijo karto terena. V prvem delu naloge je predstavljena strojna in programska oprema, ki smo jo uporabili pri razvoju sistema. V drugem delu je predstavljena implementacija algoritmov za čim bolj natančno kartiranje terena. Kasneje je opisan algoritem za navigacijo po terenu, ki uporablja karto terena za varno vodenje robota in razvoj algoritma za avtonomno kartiranje. Za konec, analiziramo še rezultate testiranja sistema in posameznih algoritmov, pomembnih za delovanje sistema.20242024-09-19 12:55:01Magistrsko delo/naloga162185sl