Modeliranje in krmiljenje kvadrokopterja z uporabo LQR metode v programskem okolju SimulinkBratuša, Urška (Avtor) Podržaj, Primož (Mentor) kvadrokopterLQR algoritemPID krmilniknelinearen modelsimulinkV okviru magistrske naloge smo modelirali in krmilili kvadrokopter z uporabo LQR metode v programskem okolju Simulink. Model kvadrokopterja smo linearizirali okrog točke lebdenja in ga predstavili v prostoru stanj, nato pa s pomočjo LQR metode določili matriko ojačanj K za linearni model. Enak pristop smo uporabili tudi za nelinearni model. Oba modela smo analizirali z vidika odziva na skočno funkcijo. Na nelinearnem modelu smo primerjali odziv sistema z uporabo LQR metode in PID krmilnika. Krmiljenje je vključevalo rotacije okrog osi x, y in z ter translacijo v z – smeri. Poleg tega smo izvedli identifikacijo ključnih parametrov za modeliranje kvadrokopterja s pomočjo sistema za zajemanje podatkov. Ugotovili smo, da LQR metoda, zasnovana za linearne modele, učinkovito deluje tudi na nelinearnih modelih in da zagotavlja odziv brez prenihaja v primerjavi s PID krmilnikom.20242024-09-13 07:31:06Magistrsko delo/naloga161648sl