Mehki aktuatorji za uporabo v protetiki in pri humanoidnih robotihValjavec, Tilen (Avtor) Majdič, Franc (Mentor) Jerman, Boris (Komentor) Slemenik Perše, Lidija (Komentor) mehka robotikaprotetikahumanoidna robotikafluidna tehnika3D tiskMKE analizeV robotiki in protetiki je uporaba mehkih aktuatorjev vedno večja, zato se je razvila ideja, da bi na Fakulteti za strojništvo Univerze v Ljubljani razvili mehke aktuatorje. Te bi lahko uporabili v humanoidni robotiki, prav tako pa bi bili uporabni v protetiki in bi bile njihove lastnosti enakovredne človeški dlani ter prstom. V magistrski nalogi smo izvedli pregled razvoja obstoječih konceptov humanoidnih robotov ter protetičnih opornic. Sledil je podrobnejši pregled obstoječih mehkih aktuatorjev ter njihova primerjava. Izdelali smo dva različna modela mehkih aktuatorjev, ki smo ju numerično preverili z analizami MKE. Izdelali smo tudi prototipe in numerične izračune primerjali z rezultati, pridobljenimi na testih. Najboljši model mehkega aktuatorja smo uporabili pri modeliranju celotne dlani, ki smo jo nato izdelali in preverili njeno delovanje. Izbrali smo posamezne komponente, ki bi zadostovale za krmiljenje takšnega sistema mehkih aktuatorjev, in jih umestili v 3D-model.20242024-09-13 07:30:41Magistrsko delo/naloga161643sl