Modeliranje in vodenje kvadrokopterja z uporabo sistema za zajem gibanja OptiTrackSovdat, Erik (Avtor) Tomažič, Simon (Mentor) DJI TelloOptiTrackMotivekvadrokoptermatematični modelvodenjeKvadrokopterji predstavljajo kompleksne sisteme, ki jim namenjamo obsežno pozornost, zlasti v visoko- in nizkonivojskem vodenju. Visokonivojsko vodenje obsega generiranje trajektorij, načrtovanje poti in izogibanje oviram. Preverjanje različnih algoritmov vodenja je priporočljivo testirati s pomočjo simulacije. Po končani simulaciji nadaljujemo s testiranjem na sami napravi, kar zahteva uporabo posebne opreme. Cilj tega dela je preučevanje primernega matematičnega modela in upravljanje z njim za namen simulacije, nato pa vzpostaviti sistem za zajem gibanja in testirati osnovne algoritme vodenja na realni napravi. Uspešno smo simulirali letenje kvadrokopterja z uporabo izbranega matematičnega modela. Z optimizacijo PSO smo ustrezno nastavili PID parametre, kar je izboljšalo učinkovitost vodenja. Rezultati so bili zadovoljivi. Manj zadovoljive rezultate smo zabeležili pri testiranju na realni napravi, kar večinoma pripisujemo strojnim omejitvam naprave.20242024-09-10 13:05:00Magistrsko delo/naloga161372sl