Uporaba strojnega vida za izogibanje trkom v sodelujoči robotikiŠAVLE, GAŠPER (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Ude, Aleš (Komentor) Sodelujoči robotivarnostzaznavanje drže človekaAlphaPosedinamični generatorji gibovSodelujoča robotika je vedno hitreje rastoča podzvrst industrijske robotike. Do leta 2027 naj bi njen trg dosegel vrednost 7,5 milijarde dolarjev, predstavljal pa naj bi kar 29\% trga industrijske robotike. To eksplozivno rast poganjajo številni aktualni dejavniki, kot so pomanjkanje visoko usposobljenih delavcev, vedno večja potreba po prilagodljivosti v avtomatiki in vedno manjše ter bolj raznolike serije izdelkov, ki se izdelujejo v industriji. Sodelujoči roboti se od standardnih industrijskih robotov razlikujejo že po zgradbi, saj so načeloma sestavljeni iz zaobljenih, ponekod celo mehkih členov, ki so ob stiku s človekom manj nevarni kot njihove toge in oglate alternative. Največja razlika je prisotnost senzorjev navora v robotskih sklepih, ki so prisotni v bolj naprednih sodelujočih robotih. Iz podatkov, ki jih robot razbere iz teh senzorjev, je namreč moč izračunati silo, ki deluje na na vrh robota. Ti senzorji sile predstavljajo varnostno funkcijo zaznavanja trkov med robotom in uporabnikom, ali robotom in zunanjimi objekti. V diplomskem delu bom predstavil svojo izpeljavo uporabe strojnega vida za preprečevanje trkov med uporabnikom in robotom, za kar sem uporabil Intel Realsense stereoskopsko kamero in robota Franka Emika Panda. Uporabil sem program za zaznavanje drže in položaja človeka AlphaPose, s katerim sem pridobil podatke o položaju posameznega sklepa človeka. Ko robot zazna določeno razdaljo med robotom in človekom, ki signalizira možnost trčenja, upočasni gibanje robota na hitrost, ob kateri trk s človekom ne bi bil nevaren.20242024-09-06 11:50:00Diplomsko delo/naloga161056sl