Uporaba robotskega vida za detekcijo potencialnih trkov v robotski celiciLEVAC, LUKA (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) robotski vidsimulacijadetekcija trkovPythonV podjetju Tajfun Planina d.o.o. raziskujemo možnost robotizacije prostora, kjer poteka struženje. V dotični celici bi šlo za izmenično delo delavcev in robota, kar prinaša nevarnost tujkov v celici. V magistrskem delu smo si zadali nalogo izdelati aplikacijo, ki bi pred začetkom robotove izmene z globinsko kamero pregledala robotsko celico in ocenila, ali je kakšen predmet na poti robotove trajektorije. Sprva smo v literaturi pregledali obstoječe rešitve. Preučili in opisali smo koncepte robotskega vida, ki smo jih uporabljali tekom tega dela. Podrobneje smo se posvetili tudi samim robotskim simulatorjem in njihovemu načinu zaznavanja trkov. Predstavljena je matematična osnova detekcije trkov predmetov v simulaciji. Robotski vid je bil izveden s kombinacijo robota Yaskawa Motoman GP180 in kamere Intel Realsense D435. Robot je z globinsko kamero poslikal prostor okoli sebe, sledila je združitev in obdelava 3D točk prostora z algoritmi, kot sta RANSAC in alfa rekonstrukcija oblik. Glavnina obdelave se je izvedla s Python knjižnico Open3D. Algoritem se je zaključil z detekcijo trkov, ki smo jo izvedli z uporabo simulatorja PyBullet. Na koncu smo v JavaScript ogrodju React pripravili še preprost uporabniški vmesnik. Delovanje aplikacije smo preizkusili v več možnih scenarijih. Algoritem zajemanja in obdelave se je izkazal za pravilnega. Rezultate detekcije in zaznave smo ocenili kot zadovoljive. Največje težave je predstavljal pogrešek uporabljene globinske kamere, ki se je preslikal v napako pri detekciji trkov.20242024-08-29 13:45:17Magistrsko delo/naloga160515sl