Preučevanje pristopov vodenja redundantnih robotskih mehanizmovŠifrer, Jan (Avtor) Knez, Marjetka (Mentor) Petrič, Tadej (Komentor) kinematični redundantni manipulatorinverzna diferencialna kinematikaJacobijeva matrikasingularnostipsevdoinverzrotacijske matrikeV tem magistrskem delu si bomo ogledali, kako lahko vodimo redundantni robotski mehanizem. Nalogo bomo začeli z nekaj definicijami, s katerimi bomo opisali, kaj redundantni robotski mehanizem sploh je. Spoznali bomo, da sta za redundantni robotski mehanizem pomembna dva prostora, ki ju bomo matematično tudi opisali. V prvem prostoru so sklepi, v drugem prostoru pa je naloga, ki jo mora mehanizem opraviti. Predstavili bomo osnovno enačbo, ki opiše, kako slikati iz prostora sklepov v prostor nalog, imenovano direktna kinematična enačba. Pogledali si bomo tudi rotacijske matrike in tri pristope, kako te lahko generiramo. Nalogo bomo nato nadaljevali z razdelkom, v katerem si bomo ogledali inverzno kinematično enačbo, ki pove, kako iz prostora nalog slikati v prostor sklepov. Inverzna kinematika nam omogoča vodenje redundantnega robotskega mehanizma, zato bomo v tem razdelku predstavili probleme, ki jih želimo rešiti, in na primerih tudi pokazali, kako to narediti. Za boljše razumevanje si bomo najprej ogledali primere v dvodimenzionalnem prostoru, nato pa si bomo ogledali še rešitve v tridimenzionalnem prostoru, ki jih bomo implementirali tudi na dejanskem robotu.20232023-09-21 13:18:44Magistrsko delo/naloga150700sl