Analiza procesa vrtanja pri uporabi robotske rokeVencelj, Marcel (Avtor) Pušavec, Franci (Mentor) vrtanjerobotska rokaantropomorfni robotanalizapospeškivibracijeVrtanje je zelo razširjen in dobro optimiziran postopek za izdelavo izvrtin. V realnem industrijskem okolju pa se vsakodnevno povečuje uporaba robotskih rok v vseh vejah proizvodnje in drugih gospodarskih dejavnostih. Tako je v diplomskem delu cilj analizirati možnost uporabe robotske roke za vrtanje v aluminij. Omejitve robotskih rok so običajno povezane s sposobnostjo prenašanja večjih obremenitev in zagotavljanja stabilne kinematike pri njih. Za analizo so zato v diplomskem delu eksperimentalno, s pospeškomeri, pomerjena nihanja vrtalne glave med procesom vrtanja. Namen diplomskega dela je tudi postavitev eksperimentalnega mesta, ki lahko služi za nadaljnje raziskave. Z merjenimi pospeški so primerjane različne pozicije robotske roke in različne obremenitve. Meritve so bile beležene v programskem okolju DAQExpress, v katerem je bila izvedena prva obdelava meritev pospeškov, katere so bile nadaljnjo obdelane v programu Python z uporabo absolutnih gibajočih povprečnih pospeškov. Iz rezultatov je ugotovljeno, da so bile vibracije najbolj očitne na začetku in koncu vrtanja. Z ustrezno prilagoditvijo tehnologije vstopa in izstopa iz materiala pa smo ugotovili, da je vrtanje z robotsko roko primeren postopek za izdelavo manjših izvrtin v mehkejše materiale.[M. Vencelj]20232023-09-12 08:31:05Zaključna naloga149911sl