Sistem za merjenje sile interakcije na robotski napravi za vadbo prstov in zapestjaVODEB, ERIK (Avtor) Kamnik, Roman (Mentor) Ključne besede: merilni sistemrobotrehabilitacijanapravamerilni lističikalibracijaPričujoča diplomska naloga se ukvarja s problemom zasnove, izdelave in testiranja sistema za zajemanje sile interakcije na robotski napravi za vadbo prstov in zapestja. Cilj diplomskega dela je bil razviti merilni sistem, ki silo zajema na distalnem naslonu omenjene naprave, njegovo delovanje pa temelji na tehnologiji merilnih lističev. Naprava je namenjena predvsem bolnikom, ki se rehabilitirajo po možganski kapi. Temu primerno so v prvem delu predstavljeni etiologija možganske kapi, poteki rehabilitacije po tem obolenju ter vpeljava robotskih naprav v ta proces. V nadaljevanju so opisani možni načini zajemanja sile interakcije in opis izbrane metode zajemanja z merilnimi lističi. Predstavljen je njihov princip delovanja in možne konfiguracije Wheatstonovega mostiča, na katerem temelji delovanje našega merilnega sistema. Sledi predstavitev vezja, s katerim smo izhodni signal mostiča ustrezno ojačali in omogočili branje podatkov, ki je potekalo preko mikroračunalnika Raspberry Pi. Za pridobitev vpogleda v delovanje našega merilnega sistema, smo izmerili značilne karakteristike sistema, kot so linearnost odziva in spreminjanje odmika začetne vrednosti. Ojačeni podatki, ki smo jih z meritvijo zajemali, so bili v neobdelani obliki, zato smo razvili programske kode, s katerimi smo sistem kalibrirali v dveh korakih. V prvem koraku smo opravili kalibracijo preko meritev z znanimi utežmi. Drugi, natančnejši korak, pa je bil izveden z uporabo robotskega sistema, opremljenega s kalibriranim referenčnim merilnikom sile. V vsakem koraku kalibracije smo izračunali faktor pretvorbe, ki nam je neobdelane podatke pretvoril v fizikalno veličino. Z uporabo izračunanih faktorjev pretvorbe, smo razvili programsko kodo, ki omogoča zajemanje sile in izris njenega poteka v realnem času. Na koncu so prikazani rezultati meritev, zajeti z razvito merilno celico in ugotovitve, do katerih smo prišli tekom razvoja merilnega sistema.20232023-09-08 12:10:00Diplomsko delo/naloga149708sl