Integracija stereo kamer za povečanje varnosti vožnje avtonomnega mobilnega robotaLavrih, Lenart (Avtor) Munih, Marko (Mentor) Bizjak, Aleš (Komentor) avtonomni mobilni robotstereo kamerezaznavanje ovirROSGPUV tem magistrskem delu je predstavljena integracija dveh kamer na avtonomnega mobilnega robota ter razvoj in testiranje algoritma za zaznavanje ovir. Glavni cilji so bili določanje najboljše postavitve kamer za zajemanje vidnega območja med vožnjo ter razvoj učinkovitega algoritma za zaznavanje okolice. Najprej smo analizirali trg in obstoječe rešitve v literaturi, določili sistemske zahteve, preučili značilnosti globinskih kamer in razvili matematični model za izračun vidnih kotov kamer. Ta model smo uporabili za preučevanje različnih postavitev kamer in določanje optimalne postavitve. Večji del naloge se je osredotočal na razvoj algoritma za zaznavanje ovir v okolici. Uporabili smo stereo kamere Intel RealSense D435f za zajemanje okolice. Celotna arhitektura sloni na odprto-kodnem okolju ROS in jeziku Python. Glavna knjižnica za obdelavo podatkov iz kamer je bila Open3d, za vizualizacijo pa smo uporabljali RViz. Poleg tega smo preučili metodo za zaznavanje ravnin z uporabo GPU, kar je omogočalo hitrejše obdelave podatkov. Na podlagi teh rezultatov smo razvili optimalen algoritem za zaznavanje ovir in ga nato preizkusili na AMR. Rezultati raziskave vključujejo analizo zaznavanja ovir v okolju, merjenje standardne deviacije razdalje, ločljivost detekcije ovir na tleh ter ponovljivost detekcije ovir v določeni coni. Vključeno je še testiranje različnih materialov ovir in detekcija ovir med vožnjo. Diskusija se osredotoča na obravnavo težav med delom. Tukaj so izpostavljeni izzivi, kot so problem bleščanja, zaznavanje ovir v zraku, postavitev kamer ter izboljšave.20232023-08-31 14:00:00Magistrsko delo/naloga148808sl