Robot za izpolnjevanje spletnih naročilTrako, Ajša (Avtor) Podobnik, Janez (Mentor) Kmecl, Peter (Komentor) robotUR5enaročiloprijemalopobiranjeizdelekgrafični uporabniški vmesnikmaloprodajaV okviru diplomske naloge je obravnavan avtomatiziran način obdelave spletnih naročil. V Laboratoriju za robotiko je postavljeno testno okolje, ki zajema trgovinsko polico s predmeti in izdelki, ki jih lahko najdemo v trgovinah. Izdelki so med seboj podobnih oblik in različnih velikosti. Nalogo lahko razdelimo na tri dele: obdelava naročila, pobiranje izdelkov z robotom ter odlaganje izdelkov v škatlo. Prvi korak predstavlja oddajo naročila. Ta je možna s pomočjo grafičnega vmesnika, ki vsebuje razpoložljive izdelke. Robot je začel izvajati nalogo tako, da se je premaknil iz začetne lege proti izdelku na polici, pobral izdelek in ga odložil v škatlo. Za izvajanje naloge smo uporabili sodelujočega robota UR5e. Na vrhu robotskega manipulatorja je nameščeno vakuumsko prijemalo. Pri pobiranju je pomembno, da vemo, kje na polici se določen izdelek nahaja in koliko izdelkov je naročenih. Na koncu je robot lahko postavil izdelke na točno določeno mesto v škatli, ki se je nahajala ob robotskem manipulatorju. Od velikosti tega prostora je odvisno, koliko izdelkov je možno hkrati odložiti. Ko robot izvaja nalogo, je pomembno, da ne pride do neželenih stikov z drugimi predmeti v okolju. Da smo dosegli opisano delovanje, smo pripravili tri programe. Grafični uporabniški vmesnik in glavni program, ki je povezava med vmesnikom in robotom, sta napisana v programskem jeziku Python. Program, ki je določeval gibanje robota in manipulacijo z vakuumskim prijemalom, je bil napisan s pomočjo grafičnega uporabniškega vmesnika Polyscope, ki se uporablja za programiranje robotov proizvajalca Universal Robots. Vsi trije programi se izvajajo istočasno. Vzpostavljena je komunikacija med njimi, za pošiljanje podatkov v realnem času, ki so potrebni za nadaljevanje gibanja robota in izpisovanja statusa naročila v vmesniku. Testiranje izvedbe naloge je narejeno večkrat s ciljem odpravljanja napak v delovanju. Na koncu, pri testiranju je bilo oddano naročilo, GUI je prikazoval status naročila, robotski manipulator pa je pobiral in odlagal izdelke v škatlo. V primeru, da določenega izdelka ni bilo mogoče pobrati, je bil v GUI-ju izpisan vzrok za to. S tem smo preverjali kako je robotski manipulator sledil napisanem programu.20232023-08-31 12:33:16Diplomsko delo/naloga148800sl