Uporaba robotskega vida za določitev trajektorije leta objekta v realnem časuHauptman, Anamarija (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Gams, Andrej (Komentor) računalniški vidkalibracija kamereOpenCVvsota najmanjših kvadratovV sklopu diplomskega dela smo razvili algoritem, ki v realnem času sledi žogico med njenim preletom vidnega polja kamere. Poleg tega algoritem določi tudi trajektorijo leta žogice. Najprej smo se spopadli z izzivom kalibracije kamere. Poleg notranje kalibracije kamere, ki je nujna za razrešitev problema distorzije lece, smo morali izvesti tudi zunanjo kalibracijo, s katero smo dobili pretvorbo med slikovnimi elementi na sliki in milimetri v realnem svetu. Nato smo morali ugotoviti, kako bi na sliki sploh lahko prepoznali žogico. Preizkusili smo tri metode: barvni filter, zaznavanje gibanja in Houghova transformacija ter različne kombinacije teh treh metod. Za najučinkovitejšo se je izkazala funkcija, ki temelji na metodi barvnega filtra. V zadnjem delu diplome smo določili matematični model leta žogice. Z metodo vsote najmanjših kvadratov smo na podlagi točk, kjer je algoritem zaznal žogico na preteklih sličicah, določili trajektorijo, po kateri se je žogica gibala.20232023-08-31 12:31:37Diplomsko delo/naloga148799sl