Robotski sistem za peko palačinkJaklič, Jernej (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Šlajpah, Sebastjan (Komentor) Učenje z demonstracijorobotizacija priprave hranemeritve gibovanaliza gibovRobotizacija se v zadnjih letih seli na nova področja izven industrije. Ena od tovrstnih področij je robotizirana priprava hrane, s katero se ukvarjajo mnogi raziskovalci. V diplomskem delu obravnavamo robotizacijo priprave hrane, natančneje robotsko celico za peko palačink. Robotska celica je sestavljena iz ročne naprave za peko, robota UR5e in robotskega prijemala. Glavni cilj je robotizirati ročno zvijanje palačink. Pri tem želimo gibe, ki jih izvajamo ročno, prenesti na robotski manipulator z uporabo učenja robota z demonstracijo. V ta namen ročne gibe lopatice, ki jih izvaja človek ob zvijanju palačink, najprej zajamemo z optičnim merilnim sistemom. Numerične podatke nato analiziramo v programskem okolju Matlab. Trajektorijo lopatice segmentiramo in opazujemo translacijske in rotacijske premike ob izvajanju gibov z roko. Rezultat statistične analize je trajektorije lopatice zapisana na način, ki je primeren za prenos na robotski manipulator. Trajektorijo, ki jo izvede robot, v zaključku primerjamo z ročno izvedenimi gibi in ugotovimo podobnost med izvedenimi gibi.20232023-08-31 12:22:29Diplomsko delo/naloga148798sl