Robotski manipulator za ekstrakcijo cvetnega prahu izkopanca iz čebeljega satjaLorbek Ivančič, Dan (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Šlajpah, Sebastjan (Komentor) Kartezični robotcvetni prahizkopanecavtomatizacija čebelarstvakmetijska robotikaračunalniški vidV tem diplomskem delu je podrobneje predstavljen potek načrtovanja in preizkušanja robotskega sistema za ekstrakcijo cvetnega prahu izkopanca iz čebeljega satja. Ta igra pomembno vlogo v vsakdanjem življenju saj predstavlja bogat vir aminokislin, beljakovin in mineralov, vendar je ročno pridobivanje izkopanca naporno in časovno potratno. Za reševanje teh izzivov predlagamo nov robotski sistem, ki je sposoben avtomatizirati postopek ekstrakcije cvetnega prahu iz satja. Robot sestoji iz treh translacijskih prostostnih stopenj opremljenimi s posebnim orodjem za ekstrakcijo cvetnega prahu, vizualnimi senzorji in inteligentnimi algoritmi. Vsako prostostno stopnjo poganja koračni motor, ki omogoča hitro in natančno pozicioniranje znotraj satovja, sistem kamere z računalniškim vidom pa skrbi za manjše popravke v primeru da robot zgreši celico. Za lažje upravljanje z robotom je predstavljen tudi razvoj in delovanje prilagojenega grafičnega vmesnika. Uspešnost robotskega sistema smo ocenili na podlagi eksperimenta pobiranja cvetnega prahu iz umetnega satja, kjer smo merili število uspešno zadetih celic in delež mase pobranega cvetnega prahu. Rezultati so pokazali, da je sistem učinkovit pri detektiranju celic in ustavljanju orodja v celice ter delno uspešen pri pobiranju celotnega izkopanca iz vsake celice.20232023-08-31 11:03:33Diplomsko delo/naloga148794sl