Vpliv robotskega prijemanja na zasuk merjencaPetrovčič, Maruša (Avtor) Munih, Marko (Mentor) Zore, Aleš (Komentor) robotikameritveprijemanjezasukRoboti postajajo vse bolj prisotni na mnogih področjih, tako v vsakdanjem življenju, kot v industriji. Pomembna je tudi uporaba robotov v kontroli kakovosti izdelkov, kjer roboti nadomeščajo potrebne posege operaterja v merilni sistem in s tem izločijo vpliv človeškega faktorja. Kljub dobri ponovljivosti robotskih gibov, pa vključitev robota v merilni sistem še zdaleč ne zagotavlja popolne točnosti. Naš cilj je bil ugotoviti, ali robot vpliva na zasuk objekta, ki ga merimo, in kako se ta vpliv odraža na zasukih merjenca. Zanimalo nas je, kateri parametri robotskega prijemanja vplivajo na zasuk: preverjali smo vpliv sile prijemanja, vpliv vertikalnega pomika robota ter vpliv dotikanja merjenca z merilnim sistemom Renishaw Equator, ki je bil uporabljen za izvedbo kontaktnih meritev. S kombinacijo dveh laserskih senzorjev smo zasnovali brezkontaktni merilni sistem. Za manipuliranje merjenca znotraj merilnega območja Equatorja je bil uporabljen sodelujoči robot UR5e z nameščenim prijemalom. Ugotovili smo, da je vpliv robota na zasuk merjenca pri večkratnem ponavljanju gibov robota znaten. Najbolj opazno je sukanje merjenca okrog lastne glavne geometrijske osi, pri čemer je opazen tudi trend sukanja vedno v isto smer; manj opazni pa sta spremembi zasuka okrog ostalih dveh osi merjenca. Največje povečanje zasuka merjenca je doseženo pri izpenjanju merjenca iz ležišča, v primerjavi samo z dotikanjem merjenca. Manjši vpliv povzroči povečana sila prijemanja, vpliv izvedbe kontaktnih meritev z Equatorjem pa je še nekoliko manjši, vendar kljub temu opazen.20232023-07-26 14:03:23Diplomsko delo/naloga148078sl