<?xml version="1.0"?>
<rdf:RDF xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"><rdf:Description rdf:about="https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?id=147266"><dc:title>Oddaljeno središče gibanja na platformi za raziskave kirurške robotike</dc:title><dc:creator>Kranjec,	Jan	(Avtor)
	</dc:creator><dc:creator>Mihelj,	Matjaž	(Mentor)
	</dc:creator><dc:creator>Deniša,	Miha	(Komentor)
	</dc:creator><dc:subject>RMIS</dc:subject><dc:subject>redundantni robot</dc:subject><dc:subject>raziskovalna kirurška platforma</dc:subject><dc:subject>inverzna kinematika</dc:subject><dc:subject>oddaljeno središče gibanja</dc:subject><dc:subject>EndoWrist Xi</dc:subject><dc:description>Vse večje število operativnih posegov se izvaja z minimalno invazivno tehniko s pomočjo robota. Izvajajo se s pomočjo kirurške platforme, kjer so kirurški instrumenti pritrjeni na robotske roke, katere kirurg vodi preko konzole. V prihodnosti si želimo doseči delno avtonomne ali celo popolno avtonomne izvedbe robotskih posegov, kjer bi robot samostojno opravljal specifične dele operativnega posega, kot je na primer šivanje. Za takšne raziskave potrebujemo ustrezno raziskovalno platformo. 

V okviru diplomskega dela smo predstavili izbiro in vzpostavitev kirurške raziskovalne platforme. Uporabili smo robotski roki Kuka LWR in kirurško orodje Da Vinci Xi. Implementirali smo programsko rešitev za omejitev točke oddaljenega središča gibanja s pomočjo virtualnega robotskega sklepa ter uporabo ničelnega prostora matrike. Opravili smo eno izmed tipičnih nalog za laparoskopsko kirurgijo in jo izvedli tako z uporabo algoritma kot tudi brez njega. Po izvedbi naloge smo opravili evalvacijo algoritma in ugotovil, da omogoča natančen izračun pozicije točke oddaljenega središča gibanja. Kljub temu pa smo opazili, da se pri uporabi algoritma povečuje napaka med želeno in trenutno pozicijo vrha robota. Izvedli smo tudi teste, kako šum vpliva na omejitev točke oddaljenega središča gibanja. Ugotovili smo, da se z naraščanjem šuma povečuje tudi napaka omejitve. V zaključku smo predstavili tudi možne nadgradnje raziskovalne platforme, ki bi lahko prispevale k še boljši izvedbi operativnih posegov.</dc:description><dc:date>2023</dc:date><dc:date>2023-06-28 09:55:00</dc:date><dc:type>Diplomsko delo/naloga</dc:type><dc:identifier>147266</dc:identifier><dc:language>sl</dc:language></rdf:Description></rdf:RDF>