Plezajoči robotski pajekSajko, Gal (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) Babič, Jan (Komentor) plezajoči robotmultipodkinematikadinamikavodenjeV sledeči magistrski nalogi smo predstavili postopek razvoja in izdelave ple- zajočega robota, ki ima konfiguracijo multipoda s petimi nogami. Naloga ro- bota je, da med plezanjem po zidu z vodo oskrbuje rastline. Osredotočili smo se predvsem na tiste elemente, ki so bolj zanimivi iz vidika robotike in vodenja sistemov. V času razvoja smo najprej razvili kinematični in dinamični model ro- bota in njegovih nog in algoritme za načrtovanja posameznih gibov in celotnega premika robota. Nato smo zasnovali regulator, ki je sposoben vodenja vseh pe- tih nog naenkrat, a neodvisno druga od druge in lahko deluje v treh različnih načinih: pozicijskemu, hitrostnemu in v načinu vodenja po sili. Na koncu smo vse elemente povezali v aplikacijo, ki smo jo implementirali v programskem jeziku Python.20232023-06-13 11:20:00Magistrsko delo/naloga146772sl