Načrtovanje poti vozil z različnimi prioritetami na osnovi algoritma SIPPLjubi, Matic (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) avtonomna vodena vozilaalgoritem SIPPplaniranje potivarni in zasedeni intervaličakanjeZ razvojom avtomatizirane proizvodnje so v transportu avtonomna vozila pridobila pomembno vlogo v logistični industriji. Za učinkovito delovanje robotskih vozil je potrebno dobro načrtovati poti, da zagotovimo njihovo optimalno delovanje in s tem posledično preprečimo morebitne konflikte. V delu predlagamo pristop planiranja poti, ki temelji na algoritmu SIPP. Algoritem SIPP je hitra oblika algoritma A* za načrtovanje v dinamičnih okoljih, s konceptom varnega intervala in najzgodnejših časov prihoda v vozlišče. Algoritem pri načrtovanju poti upošteva prioriteto vozil. Algoritem na začetku določi pot vozilu z najvišjo prioriteto, nato sledijo ostala vozila. Vsa nižje prioritetna vozila morajo pri svojem načrtovanju upoštevati časovne zasedenosti vozlišč in cest prehodnih vozil. V primeru, da algoritem vozilu določi čakanje, ta čakajo v vozlišču. V posodobljenem algoritmu vozila namesto čakanja v vozlišču čakajo na cesti pred vozliščem. Vozila s čakanjem na cesti omogočijo prost prehod ostalim vozilom mimo vozlišča in tako lahko hitreje dosežejo svoj cilj. V primeru, da na trenutni cesti ni dovolj prostora, da bi vsa vozila imela zagotovljeno varno čakanje, potem posodobljeni algoritem predlaga čakanje na predhodni cesti. Pristop planiranja poti vozil je prikazan na simulacijskih primerih.20232023-02-24 10:20:00Magistrsko delo/naloga144490sl