Vodenje brezpilotnega letalnika s pomočjo kamereMUJIĆ, EMIR (Avtor) Logar, Vito (Mentor) Tomažič, Simon (Komentor) vodenjebrezpilotni letalnikkameraregulatorstabilnostV diplomski nalogi se lotimo naloge vodenja kvadrokopterja skozi poligon obročev, ki imajo na spodnji strani nameščeno ArUco značko. Prvi korak je modeliranje gibanja letanika s prenosnimi funkcijami, posamezno za vsako prostorno stopnjo premika. S pomočjo Strejčeve metode identificiramo prenosne funkcije in prilagodimo parametre tako, da se ujemajo s posnetim signalom odziva realnega sistmea pri vzbujanju s stopničastim vhodnim signalom. Na osnovi dokončanih modelov izberemo vrsto regulatorja ter ga načrtamo, spet, za vsak premik posamezno. V nadaljevanju analiziramo stabilnost zaprtozančnega sistema s pomočjo Nyqustiovega in Bodejevega diagrama in prilagodimo konstante regulatorja tako, da je model robustno stabilen. Ko imamo vse parametre regulatorja, regulator implementiramo v programsko kodo in poskus izvedemo na letalniku. V teku poskusa snemamo izhodne signale, da jih lahko primerjamo s simuliranimi.20222022-09-09 13:30:15Diplomsko delo/naloga140024sl