Sinhrono gibanje v Kuka KRL programskem okoljuVesel, Luka (Avtor) Kamnik, Roman (Mentor) Robot KukasinhronizacijaasinhronizacijaRoboTeamoperacijski sistem Kukaučna enota.Roboti so postali pomembni za človeštvo, saj lahko nadomestijo človeško delo, najpogosteje v industrijskih panogah, še posebej tam, kjer gre za človeku nevarno okolje. V diplomski nalogi sem se osredotočil na strojno opremo robotskega sistema Kuka, komunikacijo med komponentami, ki vključuje razliko med sinhronim in asinhronim gibanjem dveh sodelujočih robotov, ter osnovne funkcije robota in krmilnika. V prvem delu diplomske naloge sem predstavil strojno opremo krmilnika robota Kuka, kaj vse potrebuje robot za funkcionalnost in komunikacijo in katere komponente najdemo v ohišju krmilnika. Opisal sem modul, ki zagotavlja varnost in preprečuje trke med roboti. Predstavil pretvornik signalov iz resolverja v digitalni signal, ki vsebuje elektromehanski senzor in meri natančen kotni položaj vrtljivega elementa ter modul digitalne servo elektronike, ki je odgovoren za digitalno zaprto zanko za nadzor gibanje do 8 osi. Gibanje robota lahko programiramo z različnimi gibi, kot so, gibanje od točke do točke, linearno premikanje in krožno premikanje. Vse gibe je mogoče tudi sinhronizirati z gibanjem drugega robota v celici. Pri sinhroniziranem gibanju, morajo roboti dokončati svoj sinhroniziran gib, nato se lahko pričnejo ponovno premikati do naslednje točke. Pri asinhronem gibanju je potreben pogoj za ponovni premik. Asinhroni gib je neodvisen od časa.20222022-07-27 11:45:00Diplomsko delo/naloga138548sl