Precizno doziranje praškastih materialov s sodelujočim robotomRučigaj, Aleš (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) BAUMKIRCHER, ALJAŽ (Komentor) DMPmodeliranjemikrodoziranjeregulacijasodelujoč robotNaloga obsega razvoj robotskega sistema za mikrodoziranje. To je precizno doziranje praškastih materialov v določen nosilec. Sistem sestoji iz nalaganja materiala na dozirno spatulo in doziranja v dozirno posodo. Tehniki nalaganja in doziranja sta izvedeni po zgledu človeka. Demonstracijo nalagalnega giba smo posneli s kinestetičnim vodenjem robota. Gib je parametriziran z uporabo dinamičnih primitivov gibanja (DMP), kar nam dovoljuje prilagajanje nalagalnega mesta v odjemni posodi. To je določeno s pregledom površine praška z laserskim senzorjem. Demonstracije dozirnega giba smo posneli z optičnim sistemom za zajem gibanja. Gib smo prilagodili izvedbi z robotom in ga parametrizirali s periodičnimi dinamičnimi primitivi gibanja (pDMP). Doziranje poteka kot regulacija frekvence dozirnega giba na podlagi modela praška ter merjene mase v dozirni posodi in na spatuli. Preizkusili smo tudi regulacijo s PID regulatorjem, vendar se je izkazala za nezanesljivo. Sistem smo testirali z mikrokristalno celulozo (MCC), na območju [0,~30]~mg. Razširjena negotovost rezultatov je podobna negotovosti meritev: 2,6~mg. Največja prispevka k slednji sta variabilnost vzorcev in motnje iz okolja, predvsem spremembe zračnega tlaka. Ker negotovost meritev vpliva na kvaliteto modela sklepamo, da bi v primernejšem okolju lahko dosegli še boljše rezultate. Robot je bolj natančen, kakor človek z enako tehniko. Z natančnostjo izurjenih strokovnih delavcev je primerljiv, odvisno od izkušenj. Za namensko grajenimi stroji zaostaja približno za faktor 10.20222022-06-01 08:10:00Magistrsko delo/naloga137067sl