Krmilnik učnega robota Rob3i na osnovi vgradne platforme Raspberry PiROJEC, LUKA (Avtor) Perš, Janez (Mentor) Mihelj, Matjaž (Komentor) Raspberry PiGertbotPythonOpenCVArUcoMagistrsko delo opisuje implementacijo novega krmilnika za učni robot Rob3i. Motivacija za nov krmilnik je bila, da se prej nedelujoč robot povrne v funkcionalno stanje. Nov krmilnik je osnovan na Raspberry Pi verzije 3 in dvema krmilnima moduloma Gertbot. Ohranjeni so prvotni elektromotorji, senzorji in napetostni vir. Položaje sklepov merimo z A/D pretvorniki modulov Gertbot, ki digitalizirajo napetosti potenciometrov, vgrajenih v sklepe robota. Za hitrejše izvajanje regulacijske zanke je bila prilagojena komunikacija med Raspberry Pi in Gertbot. Algoritmi so implementirani v programskem jeziku Python in so prilagojeni za uporabo v školjki operacijskega sistema Linux. Uporabljeni so bili moduli Numpy, Scipy in OpenCV, nekatere funkcionalnosti pa so bile implementirane v školjki BASH. Lastnosti novega krmilnega algoritma so predstavljene z uporabo P, PD in PI regulatorjev. Izvedemo tudi krmiljenje z upoštevanjem nelinearne karakteristike napetosti in kotne hitrosti. Krmilnik omogoča premik vrha robota v ravni črti in sprotno shranjevanje izbranih spremenljivk v arhivsko datoteko. Zamenjane so poškodovane žice. Zaznamo merljive motnje, ki jih lahko programsko zadovoljivo izločimo. V bližino prijemala je bila pričvrščena kamera, usmerjena navzdol, proti ArUco plošči, nameščeni na delovno površino. Izkažejo se velika odstopanja med določitvijo lege preko direktne kinematike s tisto, določeno iz zajema kamere. Mehanska struktura robota kaže znake dotrajanosti, zato je priporočen celovit servis.20222022-05-27 11:35:11Magistrsko delo/naloga136990sl