Mobilni robotski sistem za avtomatsko vzorčenje prstiURŠIČ, MATIC (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Kmecl, Peter (Komentor) mobilna platformamobilni manipulatorrobotvzorčenje prstinavigacijalokalizacijaplaniranje potiROS.Robotizacija v kmetijstvu predstavlja ključen korak pri napredku kmetijske dejavnosti. V magistrskem delu sta predstavljena razvoj in zgradba avtonomnega robota za vzorčenje prsti. Robot je sestavljen iz mobilne platforme, ki se premika po prostoru, ter robotskega manipulatorja, ki v želeni točki vzorči prst. Delo zajema celotno konstrukcijo mobilne platforme in manipulatorja za vzorčenje prsti. Razvili smo nizkonivojsko in visokonivojsko vodenje platforme z goseničnim pogonom, v katero smo vključili senzor globalne pozicije ter sistem za vzorčenje. Raziskovanje smo začeli s pregledom literature in teoretičnimi osnovami na področju robotike v kmetijstvu, nadaljevali pa s pregledom že obstoječih rešitev. Mobilno robotsko platformo smo konstruirali v programu za 3D modeliranje in jo kasneje v Laboratoriju za robotiko tudi sestavili. Platformi smo dodali baterijsko napajanje, ki je omogočilo avtonomijo robotskega sistema brez napajanja iz električnega omrežja. Za delovanje sistema smo uporabili tri servo-motorje Beckhoff ter dva enosmerna motorja Maxon. Za nizkonivojsko vodenje smo uporabili programsko okolje TwinCAT, z nadgradnjo pa smo vzpostavili tudi UDP komunikacijo s programskim okoljem ROS. V ROS smo z vozlišči rešili probleme navigacije, lokalizacije ter vizualizacije premikanja sistema. Vsi procesi so bili vodeni preko operacijskega sistema ROS, ki je bil nameščen na računalnik Raspberry PI 4B. S paketom Ros Navigation smo vključili globalno ter lokalno planiranje poti, ki robota vodi v željene točke. Globalni navigacijski satelitski sistem z realnočasnim kinematičnim pozicioniranjem je omogočil, da smo odometrijo, izračunano iz dajalnikov motorjev, popravili za natančnejše določanje pozicije. Virtualno okolje Rviz nam prikaže vizualizacijo robota ter okolice. Sistem za vzorčenje prsti v podanih točkah s svedrom izkoplje vzorec prsti ter ga shrani v posodo. Razvite postopke smo testirali, vrednotili ter primerjali z uporabniškimi zahtevami delovanja.20212021-12-29 11:14:31Magistrsko delo/naloga134209sl