<?xml version="1.0"?>
<rdf:RDF xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"><rdf:Description rdf:about="https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?id=132695"><dc:title>3D kartiranje in lokalizacija na mobilnem robotu na osnovi globinske kamere</dc:title><dc:creator>Simičak Hafner,	Tim	(Avtor)
	</dc:creator><dc:creator>Vrabič,	Rok	(Mentor)
	</dc:creator><dc:subject>robotika</dc:subject><dc:subject>lokalizacija</dc:subject><dc:subject>kartiranje</dc:subject><dc:subject>globinske kamere</dc:subject><dc:subject>sledilne kamere</dc:subject><dc:subject>ROS</dc:subject><dc:subject>Rtabmap</dc:subject><dc:description>Za avtonomno navigacijo mora mobilni robot imeti dostop do karte prostora, ki vsebuje podatek o ovirah v okolici. Gradnja karte, v našem primeru, deluje na osnovi globinske kamere D435 ter kamere za sledenje T265, ki ju povežemo skupaj z algoritmom za hkratno lokalizacijo in kartiranje Rtabmap. Magistrsko delo obravnava razvoj robotskega sistema, ki prejema podatke o odometriji izključno iz sledilne kamere, torej brez uporabe podatkov iz enkoderjev na kolesih. Dodatno pomoč pri kartiranju ponuja funkcionalnost zaznavanja in vizualizacije Aruco oznak, ki znižujejo napako pri lokalizaciji. Razviti sistem deluje pri dobri osvetlitvi, vendar ima težave pri zaznavanju objektov v zahtevnejših svetlobnih pogojih temnejših prostorov, ter ob prisotnosti umazanije in madežev na kamerah.</dc:description><dc:publisher>[T. Simičak Hafner]</dc:publisher><dc:date>2021</dc:date><dc:date>2021-10-31 08:30:36</dc:date><dc:type>Magistrsko delo/naloga</dc:type><dc:identifier>132695</dc:identifier><dc:language>sl</dc:language></rdf:Description></rdf:RDF>