Prediktivno vodenje kolesnih robotov v industrijskem okoljuRAVNIKAR, ROBI (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) mobilna robotikakolesni robotivodenjeprediktivno vodenjegeneriranje trajektorijdinamično oknolokalno planiranjeplaniranje potiizogibanje oviramZaradi vse večjega vključevanja ljudi v delovni prostor je narasla potreba po zanesljivem algoritmu, ki je sposoben detekcije in izogibanja ovir. V ta namen so se razvili prediktivni algoritmi vodenja, ki vnaprej predvidevajo trk z objektom in robota predhodno preusmerijo. V magistrski nalogi bom predstavil algoritem, ki rešuje problematiko vodenja mobilnih robotov v industrijskem okolju. Predstavljen algoritem se naslanja na bolj znan pristop dinamičnega okna in dinamičnega generiranja trajektorij ter skuša odpraviti njune pomanjkljivosti. Povečano je število možnih poti, med katerimi algoritem lahko izbira, ter njihova razvejanost. Dodal sem kompenzacijo časovnega zamika med zajemom lokalizacijskih podatkov ter njihovo uporabo v izračunu poti. Poleg osnovnih cen za odmik od cilja in poti sta na voljo še ceni za spremembo translatorne in kotne hitrosti, ki omogočata boljši nadzor nad dinamiko vozila. Algoritem sem testiral tako v simulacijskem okolju Gazebo kot v realnem okolju na robotu podjetja Epilog d. o. o. V simulacijskem okolju sem najprej preveril njegovo osnovno delovanje, nato pa še sposobnost izogibanja statičnim oviram. Na robotu pa sem opravil test gibanja iz točke A v B, izogibanje statični oviri ter izogibanje gibajoči se osebi. Rezultate vseh testov sem predstavil v obliki dveh grafov, ki prikazujeta razdaljo do končnega cilja ter napako sledenja globalni poti. V zaključku sem še opisal večje pomanjkljivosti algoritma ter predlagal možne izboljšave.20212021-09-22 12:40:08Magistrsko delo/naloga131087sl