Uporaba gibanja za izboljšanje detekcije ovir v vodnem okoljuŠKRLJ, KLEMEN (Avtor) Kristan, Matej (Mentor) računalniški vidavtonomno plovilosemantična segmentacijaoptični tokdetekcija ovirstrojno učenjeMetode za detekcijo ovir na podlagi slike so ključnega pomena za varno plovbo avtonomnih robotskih plovil. Trenutno najboljša metoda WaSR izvaja detekcijo ovir preko semantične segmentacije trenutne slike z upoštevanjem inercijskega senzorja. Pri tem pa ima, tako kot sorodne metode, težave pri majhnih objektih, odbleskih in odsevih. V nalogi predlagamo upoštevanje gibanja za razreševanje vizualne negotovosti v segmentaciji trenutne slike. Predlagamo postopek, ki s poravnavo preteklih slik obogati izgled slikovnega elementa v trenutni sliki s preteklimi izgledi. Obogatena slika se nato segmentira z minimalno modificirano arhitekturo WaSR. Korespondence trenutnega slikovnega elementa s preteklimi se izračunajo s trenutno eno najuspešnejših metod izračuna optičnega toka RAFT. Predstavljenih je več variant zapisa obogatene vizualne informacije. Rezultati evalvacije pokažejo podobno F_1 mero WaSR_Mu verzije modela v primerjavi z originalnim, ko upoštevamo vse ovire, ter enako dobro detekcijo roba morja. Glavna pridobitev pa je 12% izboljšava na detekcijah znotraj nevarnega območja. Vzrok za boljše rezultate je predvsem v manjšem številu lažno pozitivnih detekcij ob omenjenih težjih pogojih.20212021-09-10 09:16:19Diplomsko delo/naloga130130sl