Lokalizacija robota v prostoru z uporabo stereo kamere Intel RealSense T265Škrlep, Klemen (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) Zdešar, Andrej (Komentor) avtonomenrobotkameraT265vgradnisistemRaspberrypythonregulacijasenzorjiDiplomsko delo zajema postopek seznanjanja z vsako od treh glavnih komponent za izvedbo avtinomnega mobilnega sistema – robotom (Roomba model 600), kamero (Intel RealSense T265) in vgradnim sistemom (Raspberry Pi 3). Delo obravnava vzpostavitev povezave med navedenimi napravami in na koncu še sestavo programa, ki s pomočjo lokalizacije na osnovi slike omogoča avtonomno delovanje mobilnega sistema. Za dosego cilja je potrebno dobro razumevanje vsake posamezne naprave in programskega vmesnika, ki ga le-ta uporablja. Poseben poudarek je narejen na opisu kamere, senzorjev in obdelavi signalov. Povezava kamere z drugimi napravami potrebuje namestitev ustreznih knjižnic, medtem ko povezava med robotom in vgradnim sistemom potrebuje poseben vmesnik. Za izvedbo vodenja mobilnega sistema so uporabljene osnovne enačbe za računanje s koti in hitrostmi, ki so skupaj povezane s proporcionalnim regulatorjem. Sam cilj naloge je izvedba avtonomnega mobilnega sistema, ki lahko potuje med želenimi točkami ter se na poti uspešno umika oviram. Glede na cenovni razpon naprav, je sistem sorazmerno stabilen, pogreški pa so relativno majhni.[K. Škrlep]20212021-09-08 13:15:00Diplomsko delo/naloga129822sl