Planiranja poti več robotskih vozil z upoštevanjem prioritet in časovnih oken zasedenosti segmentov zemljevidaPRESEČNIK, NEJC (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) AGVavtonomna vozilaplaniranje potiveč-robotni sistemiizogibanje konfliktomčasovna oknaavtomatizirana skladiščaPri avtonomni vožnji robotskih vozil, je planiranje poti eden ključnih izzivov s katerim se soočamo. Za usklajeno delovanje skupine mobilnih robotskih vozil pri transportu materiala v sodobnih skladiščih in proizvodnih obratih, del planiranja poti predstavlja tudi izogibanje potencialnim konfliktom. V delu predlagamo nov pristop planiranja poti z algoritmom, ki temelji na znanem algoritmu A* in je nadgrajen za planiranje poti več robotskih vozil tako, da najde kompromisno rešitev brez trkov in nepotrebnih zastojev. Pristop upošteva prioritete transportnih nalogov, zemljevid v obliki uteženega usmerjenega grafa ter predvidena časovna okna zasedenosti segmentov zemljevida. Algoritem najprej poišče pot za vozila z višjimi prioritetami. Ob vsakem planiranju poti vozila, algoritem na koncu zabeleži predvidena časovna okna zasedenosti cest in vozlišč na zemljevidu za najdeno pot. Te zasedenosti se nato upoštevajo pri iskanju poti za vozilo z nižjo prioriteto tako, da ne ovira vožnje vozil z višjo prioriteto in se izogne konfliktom. Dve pomembni možnosti, ki jih algoritem upošteva in predlaga, sta čakanje pred vozliščem oz. na poti do vozlišča, da se prehod sprosti in pa možnost umika na stransko cesto v primeru onemogočenega čakanja. Algoritem upošteva tudi možnost hkratne vožnje več vozil po isti cesti ter ponovni zagon planiranja v poljubnem časovnem trenutku. Pristop je ovrednoten na simulacijskih primerih.[N. Presečnik]20212021-06-28 13:15:00Magistrsko delo/naloga127909sl