Korekcija netočnosti robotskega brušenja izdelkov na osnovi laserske triangulacijeTanko, Gašper (Avtor) Jezeršek, Matija (Mentor) robotitrajektorijanetočnosttriangulacijakorekcijabrušenjeV sklopu magistrskega dela smo razvili program, s katerim smo iz oblaka točk ob pomoči podane trajektorije brušenja izračunali korigirano pot brusa, kjer so upoštevane netočnosti robota. V začetnih poglavjih so razložena teoretična ozadja robota, triangulacijskega senzorja in skeniranja, s katerimi si pomagamo pri izračunu trajektorije brušenja. V nadaljevanju sledi opis robotskega sistema in laserskega profilomera, ki sta bila uporabljena v procesu brušenja in 3D skeniranja. Tu je tudi predstavljeno, kako smo v oblaku točk zaznali utore ter korigirali trajektorijo. V rezultatih smo prikazali oblak točk izdelka pred in po obdelavi ter pripadajoč 3D model. Ugotovili smo, da nekateri parametri, kot na primer gostota točk, velikost merilnega območja in naklon normale na Z os, bistveno vplivajo na uspešno zaznavo utora. Izračunane korekcije trajektorije v povprečju odstopajo za približno 1 mm v Y in Z smeri od sprogramirane, v ekstremnih primerih pa tudi 2 mm v posameznih smereh.[G. Tanko]20212021-01-30 08:30:51Magistrsko delo/naloga124541sl