Krmilni sistem matrike robotskih prijemalBEVK, JAN (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Šlajpah, Sebastjan (Komentor) električno prijemalosodelujoči robotkrmilnikindustrijska komunikacijaprototipHibridno brizganje avtomobilskih komponent zahteva precizno manipulacijo majhnih sestavnih delov. Za prijemanje teh delov se običajno uporabljajo kompleksni in veliki pnevmatski sistemi. Sistem lahko poenostavimo z uporabo matrike električnih robotskih prijemal, ki temeljijo na uporabi solenoida za odpiranje in zapiranje. Diplomsko delo zajema postavitev krmilnega sistema za električna robotska prijemala. Z matriko električnih prijemal smo izvedli testno aplikacijo manipulacije delov za hibridno brizganje ter s tem ovrednotili predlagan koncept kot nadomestilo za pnevmatsko prijemalo. Delo je razdeljeno na pet poglavij. V prvem poglavju so opisani principi hibridnega brizganja ter trenutne rešitve za manipulacijo majhnih delov, ki so prisotne v industriji. Poglavje podaja tudi cilje dela. V drugem delu je predstavljena strojna oprema. Najprej smo opisali princip delovanja in konstrukcijo električnega prijemala. Za detekcijo končnih leg prijemala smo izbrali in testirali Hallove sonde. V tem poglavju so predstavljeni tudi dodatno močnostno vezje in programirljiv logični krmilnik, ki smo ga uporabili za krmiljenje matrike prijemal, ter robotska roka, s katero smo izvedli testno aplikacijo. V nadaljevanju povzamemo programski del krmiljenja matrike prijemal. Ta vsebuje razlago sekvence proženja na krmilniku in vzpostavitev povezave Profinet med krmilnikom in robotom. V zadnjem delu predstavimo izvedbo testne robotske aplikacije, kjer demonstriramo delovanje matrike električnih prijemal za manipulacijo hibridnih izdelkov. V aplikaciji sodelujoči robot pobira in odlaga komponento med tremi različno postavljenimi ležišči. V zaključku so opisane težave in možne izboljšave, ki so priporočljive za uspešno postavitev sistema v industriji.20202020-09-15 07:20:01Diplomsko delo/naloga119997sl