Kooperativna vožnja tovornega vozička s kolesnimi mobilnimi robotiKambič, Tim (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) mobilni robotprevoz tovorakooperativna vožnjaGazeboROSAGVavtonomna vožnjaPrevoz tovora se v logistiki in proizvodnji ponavadi opravlja z večjimi mobilnimi roboti, ki pa za infrastrukturo niso vedno najbolj primerni. So tudi težki, neokre- tni in zahtevajo veliko prostora, tudi ko ničesar ne prevažajo. V tem magistrskem delu je predstavljen algoritem za prevoz tovora z več manjšimi mobilnimi roboti, ki si tovor delijo. Manjši mobilni roboti so lahko lažji, hitrejši in bolj okretni, če je potrebno lahko učinkovito prevažajo tudi manjše tovore. V primeru večjega tovora pa se roboti s posebnim prijemalom pritrdijo na kolesa tovornega vozička, nase prevzamejo del teže tovora in voziček s tovorom odpeljejo na želeno mesto. Za prevoz tovora med točkami je bil razvit centraliziran algoritem, ki omogoča vodenje poljubnega števila robotov z diferencialnim pogonom. Algoritem je se- stavljen iz treh delov: sistema za izračun kinematike vožnje tovora, sistema za določanje orientacije robotov glede na tovor in dela, ki skrbi za vodenje robotov. Orientacija robotov glede na tovor se izračuna na podlagi treh metod, ki temeljijo na globalni legi robotov, odometriji robotov in kinematičnem modelu ter vizu- alnih markerjih. Za iskanje poti se uporablja algoritem A*, za sledenje poti pa prediktivni algoritem načrtovanja in sledenja trajektorije (Trajectory Rollout). Algoritem pretvori kontrolne ukaze za premik tovora iz algoritma za sledenje poti v kontrolne ukaze za posamezne mobilne robote. Implementacija algoritma temelji na okolju ROS (Robot Operating System). Algoritem je bil razvit in ovrednoten v simulacijskem okolju Gazebo. Nato se je prenesel in ovrednotil še na realnem sistemu – mobilnem robotu podjetja Epilog d.o.o. V simulaciji in na realnem sistemu so bili opravljeni eksperimenti z odprto- in zaprtozančnim vodenjem. Ustrezno delovanje algoritma se je določilo s tremi pokazatelji. Prvi pokazatelj je primerjava hitrostnega ukaza z dejansko hitrostjo tovora. Drugi pokazatelj so sile med roboti in tovorom, tretji pa bočno drsenje robotov. Algoritem je v vseh simuliranih in realnih eksperimentih deloval kar je pomenilo, da se je tovor premikal v skladu z želenimi ukazi brez bočnih drsenj robotov in brez prevelikih sil.20202020-07-03 11:00:04Magistrsko delo/naloga117263sl