Nizkocenovni modularni robotski manipulator z absolutnim magnetnim dajalnikom zasukaSTANIČIĆ, LUKA (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Absolutni dajalnik zasukaBLDCkomunikacijski protokolmodularni robotski manipulatorNizkocenovni modularni robotski manipulator je primeren za prikaz funkcionalnosti osnovnih gradnikov robotskih manipulatorjev, saj je njegova arhitektura veliko bolj enostavna in bolj dostopna kot pri robotskih manipulatorjih višjega cenovnega razreda. V pričujočem magistrskem delu je predstavljen razvoj nizkocenovnega modularnega robotskega manipulatorja z absolutnim magnetnim dajalnikom zasuka v sklepu. Poglavja v delu si sledijo v zaporedju, ki je ustrezno poteku celotnega procesa razvoja predstavljenega izdelka. Prvi del zaobjema rezultate raziskovalnega dela razvoja, ki vključuje analizo produktov in gradnikov na trgu, ki se uporabljajo za izdelavo nizkocenovnih modularnih robotskih manipulatorjev. V drugem delu so najprej predstavljene ideje in zasnova. Sledi opis uporabljenih gradnikov in nato celotnega sestava. Nato je opisano vodenje robota, kjer je predstavljena tudi uporabljena programska oprema ter komunikacija. Namen je razviti modularno programsko in strojno opremo, ki se lahko uporabi tudi v drugih aplikacijah in robotskih sestavih. Zasnova je zasnovana tako, da je robotski manipulator lahko primeren za vključevanje v odprtokodno skupnost kot odprtokodni projekt. Zato je za vodenje uporabljena odprtokodna razvojna plošča Arduino Due. Za Arduino Due je izdelana knjižnica za komunikacijo z absolutnim magnetnim dajalnikom zasuka Orbis. Prikazani so uporaba in funkcionalnosti absolutnega dajalnika zasuka na aplikacijskem primeru. Predstavljeni izzivi in rešitve lahko služijo kot pomoč pri razvoju robotskega manipulatorja.20202020-07-02 14:55:01Magistrsko delo/naloga117219sl