Uravnoteženje dvokolesnega robota z uporabo PID krmilnikaNovak, Samo (Avtor) Vrabič, Rok (Mentor) samostojno uravnoteževani robotiinvertirana nihaladinamikainercialna merilna enotaPID krmiljenje.Diplomsko delo predstavlja zasnovo ter izdelavo samostojno uravnoteževanega robota. To je robot, ki se s krmilnim algoritmom uravnotežuje na dveh kolesih in za to uporablja dva aktuatorja, inercialno merilno enoto, kodirnike ter mikrokrmilnik. Predstavljeno je teoretično ozadje, ki temelji na modelu invertiranega nihala kot osnovi za izpeljavo gibalne enačbe robota. Opisane so teoretične osnove izbranih komponent ter proporcionalno-integrirno-diferencirni (PID) algoritem, uporabljen za uravnoteževanje robota. Ta pridobiva povratne informacije o hitrosti robota z rotacijskih kodirnikov ter informacije o naklonu z inercialne merilne enote. Navor za uravnoteževanje je zagotovljen s pomočjo dveh aktuatorjev preko pulzno-širinsko moduliranega (PWM) signala iz krmilnega algoritma. Izdelana je bila konstrukcija robota, programska koda za branje podatkov s posameznih komponent ter krmilni algoritem PID. Uravnoteževanje je bilo testirano pri vožnji naravnost ter glede na vnos motnje v obliki spremembe naklona. Testi so pri optimalni izbiri PID koeficientov pokazali uspešno uravnoteževanje robota pri vožnji ter pri dodajanju motnje v sistem.[S. Novak]20202020-05-09 08:30:41Diplomsko delo/naloga116046sl