<?xml version="1.0"?>
<rdf:RDF xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"><rdf:Description rdf:about="https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?id=110071"><dc:title>Razvoj ROS programskega paketa in storitve za izračun inverzne kinematike robota</dc:title><dc:creator>PURG,	JAKOB	(Avtor)
	</dc:creator><dc:creator>Podobnik,	Janez	(Mentor)
	</dc:creator><dc:creator>Ude,	Aleš	(Komentor)
	</dc:creator><dc:subject>ROS</dc:subject><dc:subject>storitev</dc:subject><dc:subject>paket</dc:subject><dc:subject>inverzna kinematika</dc:subject><dc:description>V pričujočem delu je predstavljen razvoj ROS programskega paketa in storitve, s katero lahko izračunamo inverzno kinematiko robota. Gre za univerzalni paket, kar pomeni, da je prenosljiv na večino robotskih sistemov, ki so adaptirani v programskem okolju ROS.

V uvodnih poglavjih je predstavljena osnovna problematika ter vzroki razvoja takšnega paketa. Nato je predstavljena še programska oprema kot so gradniki programskega okolja ROS in pristop stalne integracije.

V nadaljnjih poglavjih je predstavljen razvoj ROS programske storitve, ki smo jo razvili glede na funkcionalne zahteve. Storitev pri izračunu inverzne kinematike omogoča izbiro različnih koordinatnih sistemov, leg ter začetnih sklepov. Programski paket je vključen v okolje v sistemu ROS, ki omogoča avtomatično testiranje.

Delovanje programskega paketa smo testirali na dveh robotih, pridobljeni  rezultati pa so pokazali smiselnost uporabe takšnih programskih paketov.</dc:description><dc:date>2019</dc:date><dc:date>2019-09-11 15:00:18</dc:date><dc:type>Diplomsko delo/naloga</dc:type><dc:identifier>110071</dc:identifier><dc:language>sl</dc:language></rdf:Description></rdf:RDF>