Razvoj krmiljenja mobilnega robota z metodo vzpodbujevalnega učenjaPlaninšek, Nejc (Avtor) Vrabič, Rok (Mentor) strojno učenjevzpodbujevalno učenjeumetne nevronske mrežesimulacijsko okoljesledenje črtimobilni robotiStrojno učenje se vse pogosteje pojavlja kot rešitev problemov, ki jih je težko rešiti s klasičnimi pristopi. Pri strojnem učenju algoritem naučimo na osnovi podatkov, namesto da bi ga eksplicitno napisali. V tej nalogi smo z metodami strojnega učenja razvili krmilnik mobilnega robota za sledenje črti. Razvili smo zaznavalo črte, ki deluje odlično v različnih pogojih. Ustvarili smo simulacijsko okolje za preizkušanje krmiljenja robota in v njem z metodami vzpodbujevalnega učenja razvili krmilnik, ki sledi črti. Krmilnik smo iz simulacije prenesli v realni svet. V simulaciji krmilnik deluje primerljivo s klasičnim PID krmilnikom, v realnem svetu pa precej slabše, kar bi lahko izboljšali v nadaljnjem delu. Zaznavalo črte in krmilnik sta sposobna realnočasovnega delovanja na omejenih platformah, kot je Raspberry Pi.[N. Planinšek]20192019-06-01 07:45:35Magistrsko delo107876sl