<?xml version="1.0"?>
<rdf:RDF xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"><rdf:Description rdf:about="https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?id=107479"><dc:title>Merjenje in analiza parametrov sil z nosljivimi senzorji</dc:title><dc:creator>PERNUŠ,	NINA	(Avtor)
	</dc:creator><dc:creator>Munih,	Marko	(Mentor)
	</dc:creator><dc:creator>Podobnik,	Janez	(Komentor)
	</dc:creator><dc:subject>nosljiv senzorni sistem</dc:subject><dc:subject>magneto-inercialne merilne enote</dc:subject><dc:subject>pritiskovna plošča</dc:subject><dc:subject>nevronska mreža</dc:subject><dc:subject>multivariantni linearni regresijski model</dc:subject><dc:subject>točka pritiska</dc:subject><dc:subject>težišče telesa</dc:subject><dc:subject>točka ničelnega navora</dc:subject><dc:description>Zagotavljanje stabilnosti je pomembna zahteva pri izvajanju pokončnega gibanja človeških in robotskih mehanizmov, zato želimo razviti enostaven in prenosljiv merilni sistem ocenjevanja stabilnostnih parametrov. V delu uporabimo magneto inercialne merilne enote za ocenjevanje parametrov stabilnosti CoM in ZMP ter jih primerjamo z referenčnim parametrom CoP iz pritiskovne plošče.
V začetku magistrskega dela nekaj besed namenimo stabilnosti mehanizmov, nato predstavimo obstoječe merilne sisteme opazovanja stabilnosti in potek dela s cilji raziskovalne študije. Sledi razlaga biomehanskih parametrov telesa ter opis postopka  ocenjevanja orientacije segmentov s kinematičnim modelom po Denavit-Hartenbergovem principu. Večji del poglavja je namenjen predstavitvi parametrov CoP, CoM in ZMP ter njihovi relaciji med gibanjem. Metode dela in protokol merjenja sta opisana v tretjem poglavju, kjer predstavimo merilni sistem pritiskovne plošče in inercialne merilne enote ter implementacijo eksperimentalnih meritev na treh testnih osebah. Četrto poglavje je posvečeno predstavitvi multivariantnega regresijskega modela in algoritma nevronske mreže za ocenjevanje pozicije CoP direktno z nosljivimi magneto-inercialnimi merilnimi senzorji. 
Rezultati so razdeljeni v pet sklopov. Najprej z grafi prikažemo potek trajektorij CoP, CoM in ZMP pri hoji, korakanju na mestu, nihanju telesa okoli gležnjev in naključnem prestopanju po pritiskovni plošči. Z metodo ocenjevanja ZMP ne dobimo signifikantnih rezultatov, obratno velja za trajektorijo CoM, ki primerno sovpada s CoP. V drugem sklopu na grafih primerjamo potek CoP, ocenjen iz multivariantnega regresijskega modela z referenčnim CoP iz pritiskovne plošče ter v tabelah prikažemo uspešnost s korelacijskimi koeficienti (PCC), srednjo absolutno napako (MAE) in korenom srednje kvadratne napake (RMSE). Enako ocenimo tudi uspešnost algoritma nevronske mreže. Nato v četrtem sklopu rezultatov ugotovimo večjo uspešnost algoritma nevronske mreže pri oceni CoP s primerjavo povprečnih vrednosti absolutnih napak (MAPE) ter povprečnimi korelacijskimi koeficienti (PCC). Zadnji sklop poda informacijo o uspešnosti ocenjevanja CoP glede na različne kombinacije senzorjev, z uporabo vsaj petih merilnih enot je ocena CoP učinkovitejša.</dc:description><dc:date>2019</dc:date><dc:date>2019-04-18 12:11:38</dc:date><dc:type>Magistrsko delo/naloga</dc:type><dc:identifier>107479</dc:identifier><dc:language>sl</dc:language></rdf:Description></rdf:RDF>