<?xml version="1.0"?>
<rdf:RDF xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"><rdf:Description rdf:about="https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?id=101899"><dc:title>Razvoj, lokalizacija in vodenje brezpilotnega letalnika</dc:title><dc:creator>SETNIKAR,	MARKO	(Avtor)
	</dc:creator><dc:creator>Blažič,	Sašo	(Mentor)
	</dc:creator><dc:subject>kvadrokopter</dc:subject><dc:subject>računalniški vid</dc:subject><dc:subject>ArUco</dc:subject><dc:subject>lokalizacija</dc:subject><dc:subject>vodenje</dc:subject><dc:subject>Kalmanov filter</dc:subject><dc:subject>Pixhawk</dc:subject><dc:subject>PX4</dc:subject><dc:description>Glavna tema te magistrske naloge je razvoj kvadrokopterja, ki sam določa svoj položaj in orientacijo v prostoru in s tem omogoča avtonomno letenje in izvajanje različnih nalog. V nalogi je najprej opisana zgradba kvadrokopterja in vsi elementi, ki jih kvadrokopter običajno vključuje. Utemeljen je izbor in predstavljene so lastnosti gradnikov, ki smo jih uporabili za sestavo kvadrokopterja, testiranega v okviru te magistrske naloge. Podan je pregled nad celotnim senzorskim delom kvadrokopterja. Na podlagi uporabljenih senzorjev je opisan način določanja položaja in orientacije kvadrokopterja. Prikazan je koncept izbire strojne in programske opreme, vključno z arhitekturo vodenja kvadrokopterja. Predstavljen je postopek kalibracije kamere in s tem določanje notranjih parametrov kamere. Velik del naloge se ukvarja z razvojem razpoznavanja umetnih značk v prostoru in določanjem položaja kamere glede na znane planarne točke. Pri tem so opisani vsi algoritmi, ki se običajno uporabljajo za uspešno razpoznavanje vzorcev prek računalniškega vida. Vrednosti vseh načinov določanja položaja in orientacije so na koncu združene z uporabo Kalmanovega filtra: predstavljena sta verjetnostna teorija in algoritem uporabljenega filtra. Podani so rezultati lokalizacije s pomočjo Kalmanovega filtra in uporaba določenih pristopov za izboljšanje lokalizacije. Na koncu naloge sta predstavljena stabilizacija in vodenje kvadrokopterja na podlagi razpoznanih umetnih značk.</dc:description><dc:date>2018</dc:date><dc:date>2018-07-12 14:05:02</dc:date><dc:type>Magistrsko delo/naloga</dc:type><dc:identifier>101899</dc:identifier><dc:language>sl</dc:language></rdf:Description></rdf:RDF>