<?xml version="1.0"?>
<rdf:RDF xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"><rdf:Description rdf:about="https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?id=101106"><dc:title>Beaglebone Blue robotski krmilnik</dc:title><dc:creator>KOMEL,	BENJAMIN	(Avtor)
	</dc:creator><dc:creator>Munih,	Marko	(Mentor)
	</dc:creator><dc:subject>Beaglebone Blue</dc:subject><dc:subject>Programirljiva realno-časovna enota</dc:subject><dc:subject>ARM</dc:subject><dc:subject>robotski krmilnik</dc:subject><dc:subject>Linux</dc:subject><dc:subject>prekinitve</dc:subject><dc:subject>krmiljenje pozicije</dc:subject><dc:subject>Industrijski ROS</dc:subject><dc:subject>načrtovanje trajektorije</dc:subject><dc:subject>trajektorija</dc:subject><dc:description>V pričujočem delu je predstavljen razvoj enostavnega tri-osnega robotskega
krmilnika na platformi BeagleBone Blue. Robotski krmilnik z namenom realno-
časovne učinkovitosti, uporablja dve programirljivi realno-časovni enoti (PRU),
vgrajeni v mikroprocesor naprave AM335x, proizvajalca Texas Instruments.
S pomočjo ROS (angl.
Robot Operating System) programskega paketa,
nameščenega na ARM Linux del naprave am3385, je mogoče načrtovati in iz-
vesti trajektorijo gibanja vrha robota iz ene točke prostora v drugo. Realizacija
poteka v sklopu industrijske razširitve ROS paketa (angl. ROS Industrial). ROS
izračunane pozicije sklepov, pošilja v posameznih točkah trajektorije gibanja PRU
jedrom s pomočjo RPMsg gonilnika. V našem primeru eno izmed dveh PRU jeder
prejete pozicije uporablja kot referenčne vrednosti pri krmiljenju motorjev. Za-
jete pozicije aktuatorjev sklepov robota se posredujejo nazaj na Linux operacijski
sistem za namen vizualizacije in nadaljnjega procesiranja.
S svojo izjemno realno-časovno učinkovitostjo, se PRU jedri izkažeta kot en-
kratna izbira pri opravljanju realno-časovnih nalog, kot je na primer krmiljenje
končnega števila motorjev robota.</dc:description><dc:date>2018</dc:date><dc:date>2018-04-26 14:10:06</dc:date><dc:type>Magistrsko delo/naloga</dc:type><dc:identifier>101106</dc:identifier><dc:language>sl</dc:language></rdf:Description></rdf:RDF>