Prepoznavanje oblik in razporejanje sestavnih delov glede na njihove značilkeZupančič, Žan (Avtor) Herakovič, Niko (Mentor) strojni vid krmiljenje robot prepoznavanje oblik odločitveni algoritemV proizvodnji se pogosto srečujemo z razvrščanjem in ločevanjem različnih izdelkov in sestavnih delov. Zaradi monotonosti, hitrosti in potrebe po maksimalni zanesljivosti teh procesov mora biti sistem avtomatiziran. To dosežemo s pomočjo strojnega vida, algoritma za odločanje in manipulatorja za izvajanje premikov izdelkov oz. sestavnih delov. Namen diplomskega dela je razviti sistem algoritmov (strojni vid, krmiljenje robotske roke in odločitveni algoritem), ki prepoznajo oblike delov in glede na postavitev že obstoječih delov določijo pozicijo naslednjega dela. Za preizkus algoritma smo izdelali preizkuševališče s fiksno digitalno kamero za zajemanje pozicije delov in uArm robotom za manipulacijo. Preizkuševališče je posnemalo delovanje igre Križci in krožci, ki vsebuje vse elemente, ki se pojavijo pri razvrščanju delov s strojnim vidom (identifikacija in lokacija delov, odločitveni algoritem in manipulacija). S kamero in algoritmom strojnega vida smo zaznavali objekte in jih ločili glede na velikost njihove površine. Robotska roka uArm je objekte postavila na mesto, ki ga je glede na pravila igre določil odločitveni algoritem.20182018-03-23 07:45:02Diplomsko delo/naloga100497sl