izpis_h1_title_alt

Razvoj mobilnega robota za pregledovanje jeklenih konstrukcij
ID Malik, Jakob (Avtor), ID Bračun, Drago (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (9,29 MB)
MD5: AE0D55622653279521416BD46E7BF5FE
PID: 20.500.12556/rul/2f7e0e60-39ff-4796-b236-c90705af428b

Izvleček
Diplomsko delo obravnava zasnovo in izdelavo mobilnega robota za gibanje po jeklenih konstrukcijah. Robot rešuje problem dostopnosti mesta opravljanja dela in je lahko tudi nadomestilo za delavca na mestih, kjer je potrebno opraviti človeku nevarno delo. Najprej je predstavljena primerjava obstoječih rešitev in primeri zasnove stopal plezalnih robotov. Sledijo osnovni izračuni, zasnova robota in programske opreme. Oprijem robotu zagotavljajo elektromagneti nameščeni v stopala, gibanje pa je izvedeno s pomočjo štirih električnih servomotorjev, krmiljenih z mikrokrmilnika. Ta izvaja nizkonivojske ukaze in komunicira z osebnim računalnikom ki ga upravlja. Za upravljanje je bil v okolju Python izdelan krmilnik pozicije. Komunikacija med krmilnikom in osebnim računalnikom poteka po serijski RS-232 komunikaciji. Izdelan in testiran je bil prototipni robot. Testi so pokazali uspešno gibanje robota po ravnih in nagnjenih površinah z naklonom do 45°.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:bio-inspiriran robot pregledovanje jeklenih konstrukcij mehatronski sistem inverzna kinematika
Vrsta gradiva:Diplomsko delo/naloga
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Leto izida:2017
PID:20.500.12556/RUL-94958 Povezava se odpre v novem oknu
Datum objave v RUL:11.09.2017
Število ogledov:1278
Število prenosov:627
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
:
Kopiraj citat
Objavi na:Bookmark and Share

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Development of a Mobile Robot for Inspection of Steel Constructions
Izvleček:
This thesis discusses the design and construction of a mobile robot for moving on steel constructions. The robot solves the problem of access to the workplace and could substitute a worker in dangerous situations. The comparison of already existing solutions and examples of the designs of climbing robots’ feet are presented in the beginning. The following topics are basic calculations, the design of the robot and its software. Electromagnets installed onto feet ensure the robot its grip and the movement with the help of four electric servomotors operated by a microcontroller which executes low-level orders and communicates with a PC which controls it. The position controller was created in Python environment. The communication between the controller and the PC happens through serial RS-232 communication. The prototype of a robot was created and tested. The tests show successful movement of the robot on flat and inclined surfaces with inclination up to 45°.

Ključne besede:bio-inspired robot steel construction inspection mechatronic system inverse kinematics

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Nazaj