Vaš brskalnik ne omogoča JavaScript!
JavaScript je nujen za pravilno delovanje teh spletnih strani. Omogočite JavaScript ali pa uporabite sodobnejši brskalnik.
Nacionalni portal odprte znanosti
Odprta znanost
DiKUL
slv
|
eng
Iskanje
Brskanje
Novo v RUL
Kaj je RUL
V številkah
Pomoč
Prijava
Realnočasovna analiza kinematične in dinamične gibljivosti sodelovalnega robota : magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
ID
Krasnik, Marko
(
Avtor
),
ID
Vrabič, Rok
(
Mentor
)
Več o mentorju...
PDF - Predstavitvena datoteka,
prenos
(14,95 MB)
MD5: 8C10BD0C2478D31695F2B55F3EF11252
Galerija slik
Izvleček
Zaključno delo obravnava realnočasovni preračun kinematične in dinamične gibljivosti sodelovalnega robota, ter analizo uporabnosti teh parametrov za opis njegovega stanja. Kot primarna metoda analize je bila uporabljena simulacija z robotom Franka Emika Panda. Za preizkušanje je bil potreben program, ki krmili simuliranega robota, sočasno računa kinematično in dinamično gibljivost. Izdelana sta bila 2 osnovna krmilnika, navorni in hitrostni. Na vsakem krmilniku so bili narejeni 4 preizkusi, vsak z kompleksnejšim gibanjem robota. Dodatno so bili narejeni še 3 preizkusi na navornem krmilniku z alternativnim izračunom inverzne kinematike. Z analizo rezultatov je bilo ugotovljeno, da ob periodičnih pomikih robota krivulji obeh parametrov gibljivosti izrišeta tipičen vzorec. Maksimalne vrednosti dinamične gibljivosti se zmanjšajo če se robot pomakne v neugodno konfiguracijo – vzorec se splošči. Vrednosti parametrov sta lahko enaki pri različnih konfiguracijah robota, zato razlikovanje med temi konfiguracijami zahteva dodatne podatke.
Jezik:
Slovenski jezik
Ključne besede:
sodelovalni roboti
,
kinematična gibljivost
,
dinamična gibljivost
,
krmiljenje
,
simulacije
Vrsta gradiva:
Magistrsko delo/naloga
Tipologija:
2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:
FS - Fakulteta za strojništvo
Kraj izida:
Ljubljana
Založnik:
[M. Krasnik]
Leto izida:
2024
Št. strani:
XVI, 75 str.
PID:
20.500.12556/RUL-155374
UDK:
007.52:62-50:681.5.017(043.2)
COBISS.SI-ID:
191032579
Datum objave v RUL:
28.03.2024
Število ogledov:
276
Število prenosov:
43
Metapodatki:
Citiraj gradivo
Navadno besedilo
BibTeX
EndNote XML
EndNote/Refer
RIS
ABNT
ACM Ref
AMA
APA
Chicago 17th Author-Date
Harvard
IEEE
ISO 690
MLA
Vancouver
:
Kopiraj citat
Objavi na:
Sekundarni jezik
Jezik:
Angleški jezik
Naslov:
Real-time analysis of kinematic and dynamic manipulability of a collaborative robot
Izvleček:
This thesis deals with using real-time computing of kinematic and dynamic manipulability to describe the current joint-state of a collaborative robot. Simulation was used as the primary method of analysis with a simulated Franka Emika Panda robot. A program was made to act as the controller of the simulated robot while simultaneously computing kinematic and dynamic manipulability. Two different methods of control were made: a torque controller and a velocity controller. Each controller was tested with 4 different experiments consisting of increasingly more complex movements for the robot. An additional 3 experiments were done in the end on a modified torque controller with a different method of computing inverse kinematics. After analyzing the data it was concluded that in cases of periodic movements of the robot,kinematic and dynamic manipulability form typical patterns. In the case of dynamic manipulability these patterns flatten if the robot moves into a movement-restricting configuration. Accurate assessment of current joint-state requires additional data as both kinematic and dynamic manipulability can have the same values with different joint-states.
Ključne besede:
collaborative robots
,
kinematic manipulability
,
dynamic manipulability
,
control
,
simulations
Podobna dela
Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:
Nazaj