izpis_h1_title_alt

Analiza gibljivosti sodelovalnega robota Franka Emika Panda
ID Tomc, Klemen (Avtor), ID Vrabič, Rok (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (1023,85 KB)
MD5: FA1EF49A24C3D3C6B6E713E66D8C46E1

Izvleček
V robotiki gibljivost predstavlja mero, ki pove sposobnost premika vrha robota v poljubni smeri. Zaključna naloga zajema teoretične osnove kinematike manipulatorjev, kjer so predstavljene osnove transformacij koordinatnih sistemov, izračun direktne kinematike in inverzne kinematike ter opredelitev pojma gibljivosti. V eksperimentalnem delu naloge smo prikazali izračun direktne in inverzne kinematike robota Franka Emika Panda. S pomočjo izračunane inverzne kinematike v nekaj izbranih točkah, smo poizkusili določiti mejno mero gibljivosti merjene po Yoshikawi, pri kateri bi robot izvedel ciljni gib in bi s tem lahko v naprej napovedali izvedljivost giba robota.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:robotika, transformacijska matrika, direktna kinematika, Denavit-Hartenbergovi parametri, jakobijeva matrika, inverzna kinematika, gibljivost
Vrsta gradiva:Zaključna naloga
Tipologija:2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Kraj izida:Ljubljana
Založnik:[K. Tomc]
Leto izida:2022
Št. strani:XII, 30 f.
PID:20.500.12556/RUL-139122 Povezava se odpre v novem oknu
UDK:004.896:681.5(043.2)
COBISS.SI-ID:121698051 Povezava se odpre v novem oknu
Datum objave v RUL:31.08.2022
Število ogledov:763
Število prenosov:152
Metapodatki:XML DC-XML DC-RDF
:
Kopiraj citat
Objavi na:Bookmark and Share

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Manipulability analysis of Franka Emika Panda collaborative robot
Izvleček:
In field of robotic manipulability represents a measure that describes the ability of robots end effector to move in any given direction. Final thesis covers theoretical basics of coordinate system transformations, calculation of direct and inverse kinematic and the definition of the concept of manipulability. In experimental part of thesis we demonstrated calculation of direct and inverse kinematic of Franka Emika Panda robot. With help of calculated inverse kinematic in a few selected points, we tried to determine a limit measure of manipulability according to Yoshikawa at which the robot would perform the targeted movement and thus we could predict the feasibility of the robot's movement in the future.

Ključne besede:robotic, transformation matrix, forward kinematic, Denavit-Hartenberg parameters, jacobian matrix, inverse kinematic, manipulability

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Nazaj